卡爾曼濾波器的八卦，Yahoo名人娛樂都在討論

#11. Kalman Filter 介紹 - Mamason Blog - 痞客邦

我們現在要學習的卡爾曼濾波器，正是源于他的博士論文和1960年發表的論文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（線性濾波與 ...

#12. 卡爾曼濾波-- 從推導到應用(一) - IT閱讀

卡爾曼濾波器 是在估計線性系統狀態的過程中，以最小均方誤差為目的而推匯出的幾個遞推數學等式,也可以從貝葉斯推斷的角度來推導。 本文將分為兩部分：.

#13. 卡尔曼滤波_百度百科

卡尔曼滤波 （Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响 ...

#14. 自動駕駛基礎之——如何寫卡爾曼濾波器？ - 每日頭條

在無人車領域，卡爾曼濾波器除了應用於障礙物跟蹤外，也在車道線跟蹤、障礙物預測以及定位等領域大展身手。 在介紹卡爾曼濾波器數學原理之前，先從感性上 ...

#15. 卡爾曼濾波配合程式講解| Jason note

... //dt為kalman濾波器採樣時間; char C_0 = 1; float Q_bias, Angle_err; //Q_bias為陀螺儀漂移 ... 理論上由於 卡爾曼濾波是迭代的算法 ， 當時間充分長以後。

#16. 適應性卡爾曼濾波器於感測器訊號雜訊消除及錯誤偵測之應用

卡爾曼濾波 (Kalman filtering) 疊代演算法能同時以動. 態數學模型及量測誤差兩者為基礎，得出真實狀態的統計上最佳估算(optimal estimation)。 此演算法於數位裝置上執行 ...

#17. 一維空間的卡爾曼濾波器Kalman Filter (FORTH語言)

前言： 最近在研究鼎鼎大名的卡爾曼濾波器Kalman Filter。這個濾波器已經發展很久囉，因為太威了，各種資料的處理，數據的融合都少不了它。

#18. 以雙卡爾曼濾波器估測鋰離子電池之電量 - 國家圖書館

中文關鍵詞: 鋰離子電池、雙卡爾曼濾波器、卡爾曼濾波器. 外文關鍵詞: lithium-ion battery、Kalman Filter、Dual Extended Kalman Filters. 相關次數:.

#19. 卡爾曼濾波及其實時應用（第5版） - 博客來

卡爾曼濾波 技術作為一種最優估計方法，迅速從導航領域推廣應用到了目標跟蹤、故障診斷、多感測器資訊融合以及經濟學等諸多領域。本書介紹了卡爾曼濾波的基本原理及其 ...

#20. 以限制型卡爾曼濾波器估測位置與姿態| NTU Scholars

姿態判定;雙四元數;卡爾曼濾波器;限制條件;Pose estimation;dual quaternion;Kalman filter;Constraint. 公開日期: 2010. 摘要: 在機器人學、攝影測量、電腦視覺中，利用 ...

#21. 適應擴展式卡爾曼濾波器 - 政府研究資訊系統GRB

關鍵字：可能性c-回歸模型分群演算法；擴展式卡爾曼濾波器；老化效應；等效電路模型；殘電量；增量電容量分析；群集驗證準則；模糊模型.

#22. Product Tag - 卡爾曼濾波器 - 台灣物聯科技

Product Tag - 卡爾曼濾波器. Sort By: 依熱銷度, 依平均評分, 依最新項目排序 ... JY-61 MPU6050 6軸Kalman Filter 卡爾曼濾波模組(3軸加速計+3軸陀螺儀). 0 滿分5 分.

#23. 卡尔曼滤波器在s7-300系列plc中的实现方法 - Google

将卡尔曼滤波器迭代算式中若干变量的存取操作转化为S7-300系列PLC系统对应数据块中变量的存取操作。使用PLC系统的指令系统，直接实现矩阵的加减运算、乘法运算、逆运算和 ...

#24. Kalman filter - 卡門濾波器 - 國家教育研究院雙語詞彙

出處/學術領域, 英文詞彙, 中文詞彙. 學術名詞 通訊工程, Kalman filter, 卡門濾波器. 學術名詞 氣象學名詞, Kalman filter, 卡爾曼濾波法. 學術名詞

#25. 基于强跟踪卡尔曼滤波的陀螺信号处理 - 吉林大学学报

摘要： 针对陀螺传感器测量精度低,严重影响航空光电稳定平台视轴稳定精度的问题,设计了强跟踪卡尔曼滤波器。根据时间序列分析法的基本原理,对经过预处理的陀螺原始量测 ...

#26. 卡爾曼濾波模組- 人氣推薦 - 露天拍賣

滿199免運深松感測器耕地深松測量拖拉機傾角儀模組深度卡爾曼濾波212-00048 ... 現貨JY-61 MPU6050 6軸Kalman Filter 卡爾曼濾波模組(3軸加速計+3軸陀螺儀).

#27. 图示卡尔曼滤波器原理(译文)

最近需要用到卡尔曼滤波器，看了一些文章，发现这篇 How a Kalman filter works, in pictures最为深入浅出，通俗易懂，翻译出来供朋友们参考。 若你发现有任何不当之处 ...

#28. 卡爾曼濾波

这部分教程主要包括扩展卡尔曼滤波器，无迹卡尔曼滤波（unscented kalman filter）和在解决现实困难问题应用的卡尔曼滤波。 在本教程中的所有数值例子都使用公制单位来表示 ...

#29. 卡爾曼濾波 - 中文百科知識

卡爾曼濾波 （Kalman filtering）一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優估計的算法。由於觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響， ...

#30. Kalman濾波器理論與應用：基於MATLAB實現（簡體書）

書名：Kalman濾波器理論與應用：基於MATLAB實現（簡體書），ISBN：9787030496553，出版社：科學出版社，作者：金學波，頁數：196，出版日期：2016/09/01.

#31. 卡爾曼濾波 - 華人百科

卡爾曼濾波 (Kalman filtering)一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測資料，對系統狀態進行最優估計的演算法。由于觀測資料中包括系統中的噪聲和幹擾的影響， ...

#32. 自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用 - 北京航空航天 ...

摘要： 建立了车载GPS(Global Positioning System)/DR(Dead-Reckoning)组合导航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及其算法,从而大大提高了车辆导航系统的定位精度.

#33. 卡爾曼預估器與多目標追蹤法則Kalman Predictor and ...

估計理論(Estimation theory)在現代信號處理工程技術中佔有極重要之地. 位,而卡爾曼濾波器(Kalman filter)之運用更為其中之代表。傳統之卡爾曼濾. 波器雖然在追蹤定速目標 ...

#34. 【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing - BiliBili

卡尔曼滤波器 Kalman Filter part 1. Recursive Processing [图片] 测量与模型都存在误差，kalman滤波将...

#35. Product Tag - 卡爾曼濾波器 - 台灣智能感測科技

運動/ 位置/ 加速度 · JY-61 MPU6050 6軸Kalman Filter 卡爾曼濾波模組(3軸加速計+3軸陀螺儀). 0 out of 5. NT$520 NT$486 (未稅). 加入購物車. 產品速覽. 顯示:.

#36. 卡尔曼滤波器参数分析与应用方法研究

卡尔曼滤波器 最大的优点是采用递归的. 方法来解决线性滤波的问题，它只需要当前的测量值和前一个. 采样周期的估计值就能够进行状态估计。由于这种递归方法不. 需要大量的 ...

#37. 應用卡爾曼濾波器於氫氣感測傳輸 - 朝陽科技大學

在傳輸端的演算法是基於. 一階微分概念去除冗餘資料進行傳輸。接收端. 接收到減點資料後，則利用卡爾曼濾波器將接. 收到的感測資料進行濾波和補點還原感測資.

#38. 卡尔曼滤波器和FIR滤波器两个选项。哪个最好？ | 亚德诺半导体

在配置惯性测量单元(IMU)时，我看到了抽取FIR滤波器和Kalman滤波器两个选项。哪种最好？

#39. 卡爾曼濾波應用於潮位實測數據分析之初步研究

本研究嘗試引人卡爾曼濾波器(Kalman Filter)作為解析潮位觀測數據的方法,並透過初步之. 檢討發現,該法有助於抑制實測潮位資料的高頻擾動以及可即時檢測潮位資料所可能 ...

#40. 结合滤波算法的不敏卡尔曼滤波器相位解缠方法

模拟和实测数据试验结果验证了本文方法的有效性。 关键词： 相位展开 路径跟踪策略 不敏卡尔曼滤波器 局部频率估计.

#41. 非线性卡尔曼滤波器原理及应用: 王世元，黄锦旺 - Amazon

本书系统地阐释了各种非线性卡尔曼滤波器的基本原理及其在信号处理、混沌通信、生物信息学以及传感器网络中的应用。全书共10章。首先介绍了卡尔曼滤波器等自适应滤波器 ...

#42. RSI x 卡爾曼濾波器x 感測器量測原理 - TradingView

我先介紹一下何謂卡爾曼濾波器,介紹內容主要來自維基百科 ... 為了證明RSI 是可以套用卡爾曼濾波器的概念來分析以下是我用我所理解的方式描述卡爾曼 ...

#43. 深度解析卡爾曼濾波在IMU中的使用 - GetIt01

眾所周知卡爾曼濾波在處理 IMU 感測器數據融合中作用巨大，但在實際實現起來並非那麼容易；本文從 MPU6050 入手，分析卡爾曼濾波的使用。

#44. Kalman 濾波器理論與應用: 基於MATLAB 實現

書名：Kalman 濾波器理論與應用: 基於MATLAB 實現，ISBN：7030496558，作者：金學波，出版社：科學出版社，出版日期：2016-08-01，分類：Matlab.

#45. 利用卡曼濾波器整合全球定位系統及慣性導航系統

而本篇論文主要之目的，就是利用卡曼濾波器(Kalman Filter)整合GPS以及INS，使系統在一般狀況下可得到更精確的結果；除此之外，GPS訊號脫鎖後，依然可以利用卡曼濾波器 ...

#46. 應用降階擴展式卡爾曼濾波器於永磁同步馬達之速度估測Speed ...

The paper presents a rotor speed estimator for PMSM. (Permanent Magnet Synchronous Motor) drive based on reduced-order EKF (Extended Kalman Filter). Firstly, an.

#47. 卡尔曼滤波算法、原理、五个公式、作用、局限性及应用场合

在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同 ...

#48. 應用卡曼濾波器於壓電振動陀螺儀的狀態估測

關鍵字: piezoelectric vibration gyroscope;壓電振動陀螺儀;Kalman filter;double population genetic algorithm;extended Kalman filter;卡曼濾波器;雙族群基因演算 ...

#49. GPS从入门到放弃（二十五） --- 卡尔曼滤波_tyst08的专栏

卡尔曼滤波器用来解决用线性微分方程描述的离散时间控制过程中的状态估计问题。其目标是使系统状态的估计值有最小均方误差。卡尔曼滤波器来源于匈牙利 ...

#50. 经典重温：卡尔曼滤波器介绍与理论分析 - 腾讯云

最近业余在研究物体追踪，看到传统的方法用到了卡尔曼滤波（Kalman Filter）+匈牙利算法做轨迹匹配，因而开始研究这两种算法是如何实现的。

#51. 卡爾曼濾波器及其在雲台控制中的應用 - 壹讀

在MATLAB上跑仿真的時候，將實驗數據導入卡爾曼濾波器進行計算，經過十幾次疊代後，能夠觀察到誤差協方差矩陣P和卡爾曼增益K都變成定值了，而且導入不同的 ...

#52. CSJH-Maker - 12.一階/二階/卡爾曼濾波比較

卡尔曼滤波 参数与函数 ... //float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间. //一下为运算中间变量 ... Kalman_Filter(angleAx,gyroGy); //卡尔曼滤波.

#53. 卡爾曼濾波 - MBA智库百科

卡爾曼濾波 （Kalman Filtering）最佳線性濾波理論起源於40年代美國科學家Wiener和前蘇聯科學家Kолмогоров等人的研究工作，後人統稱為維納濾波理論。從理論上說， ...

#54. 深入浅出讲解卡尔曼滤波（附Matlab程序）

简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最 ...

#55. 國立成功大電子學位論文查詢

論文名稱：, 適應性卡爾曼濾波器於低轉速控制之應用. Applications of an Adaptive Kalman Filter in Low Speed Motor Control. 研究生：, 劉家良. Chia-Liang Liu.

#56. 扩展卡尔曼滤波器（ekf) · copter

扩展卡尔曼滤波器(EKF). 直升机和固定翼可以使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，基于速率陀螺仪，加速度计，罗盘，GPS，空速和大气压力测量来估计飞机位置，速度和角度 ...

#57. 國立臺北大學電機工程學系專題報告利用慣性測量單元開發人體 ...

B. 卡爾曼濾波器(Kalman filter. 卡爾曼濾波器是一個被公認最優、最. 有效率的濾波器，應用於導航、控制、感. 測器資料，甚至到電腦的圖像處理。 卡爾曼濾波器結合測量 ...

#58. MATLAB之簡單卡爾曼濾波 - 人人焦點

卡爾曼濾波在控制中是一種常用的且非常有效的算法，前段時間在學習使用之後加深了 ... 1、卡爾曼濾波的原理說明在學習卡爾曼濾波器之前，首先看看爲什麼叫「卡爾曼」。

#59. 聯邦無跡卡爾曼濾波器於雙頻紅外線搜索與追蹤感測器網路之 ...

馮力威,樓壁卿,林佳延,陳政凱,聯邦濾波器,無跡卡爾曼濾波器,雙頻紅外線搜索與追蹤感測器網路,Federated Filter,Unscented Kalman Filter,Dual-Band ,月旦知識庫, ...

#60. 状态观察者和卡尔曼滤波器 - WPILib

卡尔曼滤波器 比其他:ref:`filters <docs/software/advanced-controls/filters/index:Filters>`更有优势，因为它们将来自一个或多个传感器的测量结果与系统的状态空间模型相 ...

#61. Sentence Examples | Kalman Filter - Academic Accelerator

儘管傳統的擴展卡爾曼濾波器(EKF) 在使用部分可用的輸出測量值進行狀態向量估計和結構參數識別方面是有效的，但通常需要已知的結構質量

#62. 一种基于卡尔曼滤波器预测的机器人避障方法 - Google Patents

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波器预测的机器人避障方法。复杂环境中，机器人行进的环境是动态变化的，当确定预定任务的环境发生重大变化，应修改任务目标， ...

#63. 利用卡氏濾波器組進行結構損傷識別 - 國家地震工程研究中心-成果

autoregressive modeling; a bank of Kalman estimators; damage detection; structural health monitoring; damage detection; seismic damage; statistical damage index ...

#64. 一文圖解卡爾曼濾波(Kalman Filter) - 古詩詞庫

Kalman Filter 由一系列遞迴數學公式描述。它提供了一種高效可計算的方法來估計過程的狀態，並使估計均方誤差最小。卡爾曼濾波器應用廣泛且功能強大：它 ...

#65. 面向軟體工程師的卡爾曼濾波器 - 在體育

與我的朋友交談時，我經常聽到：“哦，卡爾曼（Kalman）濾波器……我經常學它，然後我什麼都忘了”。好吧，考慮到卡爾曼濾波器（KF）是世界上應用最廣泛的 ...

#66. 卡爾曼濾波的理解以及引數調整、引數的意義、維度 - 程式前沿

滿足上述條件就可以使用卡爾曼濾波器。 2、問題描述. 定義一個隨機離散時間過程的狀態向量，該過程用一個離散隨機差分方程描述：. xk ...

#67. 使用卡尔曼滤波器和路标实现机器人定位| 雷峰网 - 智能

卡尔曼滤波器 可以理解为一种感知充满噪声的世界的方式。

#68. 卡爾曼濾波器在嵌入式控制系統中的應用 - 電子工程專輯.

嵌入式控制系統要用卡爾曼濾波器來觀測進程中的變量，以便實現進程控制。本文將介紹卡爾曼濾波器設計和實現的基本原理，然後以汽車導航問題為實例， ...

#69. 卡尔曼滤波器预测原理- 优化与算法 - 博客园

那么在这种情况下如何对汽车的运动状态进行预测呢？没错，这个问题可以用今天介绍的卡尔曼滤波器（Kalman Filter, KF）来解决。

#70. Item 987654321/35911 - 海洋大學

題名: 結合資料探勘與擴展型卡爾曼濾波器之慣性定位系統設計. Combination of Data Mining and Extended Kalman Filters for Dead Reckoning System ...

#71. 小白学AI之kalman filter-卡尔曼滤波器

文章来自：微信公众号【机器学习炼丹术】先上一个卡尔曼的照片，以表敬意：卡尔曼滤波器英文kalman filter这里介绍简单的，只有一个状态的滤波器卡尔 ...

#72. 授之以渔： 卡尔曼滤波器....大泻蜜.........................

卡尔曼滤波器 与我以前讲过的FIR, IIR 滤波器完全不一样，与其说属于滤波器，不如说是属于最优控制的范畴。下面的内容涉及相当多的控制理论知识，对于 ...

#73. 基于自适应容积卡尔曼滤波的矢量跟踪算法 - 西北工业大学期刊 ...

该算法不仅可以规避鉴别器的非线性问题，而且可以降低噪声的影响。同时，使用容积卡尔曼滤波算法处理非线性的I/Q支路数据，有效地保证了数据处理的精度。

#74. （十三）手把手教你写卡尔曼滤波器 - 朝花夕拾

简单来讲，卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态，预测当前时刻的状态，将预测的状态量与当前时刻的观测量进行加权，加权后的结果才认为是当前实际的 ...

#75. EKF常用於目標跟蹤系統的擴充套件卡爾曼濾波器 - ITW01

原標題：ekf常用於目標跟蹤系統的擴充套件卡爾曼濾波器卡爾曼濾波卡爾曼濾波kalman filtering一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測資料， ...

#76. Kalman filter(卡爾曼濾波)

Kalman是一種數位濾波器，他能在一包含雜訊的量測中預估系統動態，. 簡單說，作為濾波器(Filter)就一定有濾波功能，也就是能抑制雜訊。

#77. 卡尔曼滤波器介绍

卡尔曼滤波器 由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可. 计算的方法来估计过程的状态，并使估计均方误差最小。卡尔曼滤波.

#78. 移动机器人技术（7.5）-- 状态估计之卡尔曼滤波与扩展 ... - 古月居

维纳滤波就是一个典型的降噪滤波器。” 1.2 卡尔曼滤波算法. Kalman Filter 算法，是一种递推预测滤波算法，算法中涉及到滤波， ...

#79. [轉]卡爾曼濾波的相關問題 - lancekao

也就是说，卡尔曼滤波是一种基于先验估计和后验校正的滤波方法，大家可以想象，如果滤波器的参数选择不准确，系统是不收敛的，滤波也起不到任何效果，这 ...

#80. 卡爾曼濾波器的實現：只有加速度計輸入的位置 - UWENKU

我對卡爾曼濾波器的世界很陌生，所以我對此有些懷疑。 我將用一個簡單的案例研究： ，如果我們有一個地方體與可變加速移動1個維的世界，難道可以估算其當前位置和速度 ...

#81. 基于Kalman滤波的GSC改进语音增强算法 - 数据采集与处理

针对广义旁瓣相消器（Generalized sidelobe canceller，GSC）存在非相干噪声消除性能不佳的缺陷，提出了采用后置Kalman滤波器改进的GSC去噪算法。

#82. 重庆理工大学学报（自然科学）

研究表明，所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的，它能有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车“过 ... Select, 基于模糊卡尔曼滤波车速估算的泊车运动学模型 ...

#83. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems1

AN IMPORTANT class of theoretical and practical problems in communication and control is of a statistical nature. Such problems are: (i) Prediction of ...

#84. 自动驾驶中的9种传感器3种分类和9种算法

卡尔曼滤波器 来解决这个问题！uF2ednc. 中级传感器融合示例：uF2ednc. 在此示例中，我们将来自激光雷达的3D边界框与来自对象检测算法的2D边界框融合在 ...

#85. 浅析自动驾驶传感器融合_汽车技术

卡尔曼滤波器 来解决这个问题！ 中级传感器融合示例：. 在此示例中，我们将来自激光雷达的3D边界框与来自对象检测算法的2D边界框融合在一起。

#86. LT2A03G - Datasheet - 电子工程世界

因此卡尔曼滤波器可分为两个部分：时间更新方程和测量更新方程。时间更新方程负责及时向前推算当前 ... 请教一下大家：这个低通滤波器的截止频率是多少，如何计算？

#87. PYEFIS - LED Grow Lights

ಜೈಷ್ ಟಾರ್ಗೆಟ್ ಮೋದಿ May 18, 2020 · 基于卡尔曼滤波的掘进机航向 ... 本文的学习需要有一定的卡尔曼滤波器基础，可以参考白巧克力亦唯心的卡尔曼滤波 ...

#88. Computer Engineering & Apps

略、主滤波器融合信息的反馈、子〖主滤波器周期的选择等方面,均可动态地采用多种不同的 ... 这些改进的卡尔曼滤波算法的基本思想是通过牺牲一定的精度换取滤波稳定性, ...

#89. 資訊通訊技術與智慧製造 - 第 87 頁 - Google 圖書結果

狀態估計器又稱為隨機濾波器,可以透過測量系統的噪音得出狀態變數的估計值。使用較多的是卡爾曼濾波器,尤其是針對高斯噪音的線性系統效果最佳。

#90. 雷達系統 - 第 462 頁 - Google 圖書結果

因此,可以認為 a - B 濾波是卡爾曼濾波的特例。( A - B 濾波器實質上是一個二階性定常系統,它有兩個自由參數,即 a 和 B。因此可以用線性系統的理論討論 Q - B 濾波器的 ...

#91. 虚拟制造 - 第 179 頁 - Google 圖書結果

也请绘出对应于 x 和 vie (仅针对状态向量的这两个分量)的误差协方差,并求出需要多长时间后,两者才能趋向于一个稳定的最小值(换言之,找出卡尔曼滤波器收敛所需要的 ...

#92. 信号分析与处理 - 第 233 頁 - Google 圖書結果

表 6.2.1 卡尔曼滤波器的参是值 n B ( n ) ( 1 ) ( n ) -1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 1 1 r ( 0 ) 0.5000000 0.5000000 0.4x ( 0 ) + 0.5x ( 1 ) 0.4047619 0.4047619 ...

#93. IMU模块中6轴、9轴包含哪些模块？ - 电子工程专辑

VRU 垂直参考单元(Vertical Reference Unit)是在IMU的基础上，以重力向量作为参考，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供有重力向量参考的俯仰角、横 ...

#94. MATLAB中文论坛: 首页

卡尔曼滤波器 是一种优化估算算法，在不确定和间接测量的情况下估算系统状态。 观看视频示例，了解卡尔曼滤波器背后的工作原理。... 视频 ...

#95. 一种集成飞轮储能的高精密正弦波电源 - 专利查询

H02P 电动机、发电机或机电变换器的控制或调节；控制变压器、电抗器或扼流圈〔4〕 ... H02P21/13 ·观测器控制，例如采用鲁思伯格观测器或卡尔曼滤波器〔8〕.

#96. 中_深空网：系___与__技_．中 - Google 圖書結果

ωc-ωc 经过低通滤波后: Ic和Qc分别经过副载波混频和滤波后: EKF滤波器要求输入的信号 ... 图5-85 卡尔曼滤波器原理框图卡尔曼滤波器的结构图中,F、H(k)、K(k)分别为状态转.